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摘要
针对移动机器人在障碍物空间采用A*算法进行路径规划时存在搜索效率低、冗余点和拐点等问题，设计一种基于A*算法改进的有效路径规划算法。该算法采用精简搜索策略，减少无用子区间的搜索，节约搜索时间。同时根据当前点与目标点之间的相对位置与方向，采用不同的搜索区间，使得搜索更加具有方向性，提高了搜索效率。引入安全保护策略，设置移动机器人与障碍物之间的安全距离，避免二者发生碰撞，保证了移动机器人的安全性。使用路径平滑策略，减少了冗余点和拐点，改善了路径的平滑度。仿真结果表明：本文设计的改进A*算法提高了搜索效率和安全性，且增加了平滑度。
- 出版日期2022
- 单位天津职业技术师范大学
