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摘要
研究了一种带有两个摆臂的轮腿式机器人,它可以灵活转向,具有3种转向方式(2WS、4WS和6WS)。为研究其操纵稳定性,建立了机器人3种转向方式的动力学模型,并对机器人的转向过程进行了仿真。分析了机器人车体参数对稳态响应的影响,并比较了不同转向方式下机器人的稳态响应和瞬态响应。对质心零侧偏角控制策略和前馈-反馈控制策略下机器人的转向性能进行了对比。完成了机器人转向特性实验,绘制了质心运动轨迹。这些结果可以为轮式机器人的结构设计和控制系统设计提供参考。
- 出版日期2009-2-15
- 单位西北工业大学
