单轴旋转惯导系统“航向耦合效应”分析与补偿

作者：许江宁; 查峰; 李京书; 何泓洋

来源：中国惯性技术学报, 2013, (01): 26-30.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2013.01.004

• 旋转惯导系统
• 航向耦合效应
• 坐标变换
• 航向隔离 rotating INS
• heading-coupling effect
• coordinate transformation
• heading isolation

从单轴旋转惯导系统的误差方程出发,分析载体角运动对系统的影响,从改变IMU旋转角速率的角度补偿系统的"航向耦合效应"。针对绕载体系Z轴正反旋转的单轴旋转系统,载体航向运动与IMU的旋转运动耦合改变了从旋转坐标系到导航坐标系的坐标变换矩阵的形式,从而影响系统误差调制效果,导致系统的"航向耦合效应"。为保证该坐标变换矩阵的周期性,考虑改变IMU的旋转角速率,使之绕导航系而非载体系匀速旋转,隔离载体航向运动与IMU旋转运动的耦合,补偿航向运动对系统的影响。最后,利用海上试验实测的姿态和航向数据进行了单轴旋转惯导系统的误差仿真。结果表明,采取"航向耦合效应"补偿方案时,无姿态运动条件下系统位置误差减小...

• 出版日期2013
• 单位中国人民解放军海军工程大学