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摘要
本发明提供了一种基于双目相机和激光雷达融合的道路目标检测方法,利用左右两台相机与一台激光雷达采集前方道路目标信息；通过双目立体匹配算法获取双目视差；利用基于单目视觉的神经网络,获取图像目标类别与二维位置信息；结合双目视差与单目视觉检测信息,获取前方目标视觉三维检测结果；通过点云分割与聚类处理,获取前方目标雷达三维检测结果；对两种三维包围框的匹配代价进行匈牙利算法优化求解,基于匹配结果进行分类,并采用不同融合策略,最后输出补充修正后的道路目标信息。本发明的检测框架实现了传感器的优势互补,使用目标级匹配融合策略,输出更加准确可靠的道路目标信息。
- 出版日期2022-1-29
- 单位合肥工业大学
