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摘要
本发明公开了一种高精度矢量地图的自动生成方法,主要根据激光点云强度、几何结构特征提取车道标线,通过地面滤波分割地面、非地面点云；采用分块格栅化将三维点云转换为二维投影图像；采用图像滤波、边缘提取算子、动态自适应阈值分割、形态学分析等处理提取道路标线像素,基于点云图像映射关系提取标线点云；采用基于知识模板库的点云轮廓匹配法进行标线分类。基于深度学习卷积神经网络对道路图像进行交通标志牌检测分类,通过图像点云融合建立点云感兴趣区域；采用聚类筛选候选点云、基于主成分分析进行局部投影、基于知识模板库的点云匹配提取交通标志；最后基于GPS数据进行校准、参数拟合、矢量化、数据关联,完成高精度矢量地图的构建。
- 出版日期2023-3-20
- 单位华南理工大学
