基于随机模型预测控制的四旋翼无人机研究

作者：李姗姗; 龚薇

来源：计算机应用与软件, 2023, 40(02): 60-117.

• 随机模型预测控制
• 四旋翼无人机
• 随机扰动
• 目标跟踪

由于随机扰动(可能无界)的存在，四旋翼无人机系统存在控制性能不稳定、输入抖动大的问题。针对这种情况，提出一种随机模型预测控制算法。算法对控制约束进行软化，使其在一定范围内可以违反约束以满足系统性能的提高，并添加扰动反馈结构进行实时监测。运用分布式鲁棒的方法对扰动进行重构，扰动重构后再分别对单输入机会约束与联合状态机会约束进行可计算的精确凸优化重构。加入精确罚函数方法以进一步保证系统可行性。实验对比结果表明，与无扰动的模型预测控制(MPC)算法相比，该算法能够在满足约束的情况下克服任意随机扰动(可能无界)完成目标跟踪，且具备更优秀的预测性能。

• 出版日期2023
• 单位四川大学