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摘要
本发明公开了一种焊缝特征点位置在线测量方法,包括步骤：使焊枪处于初始焊接位置；初始化焊缝轮廓的图像信息,并得到焊缝起始位置；采集焊缝图像；进行当前时刻焊缝位置预测,完成焊缝图像在时序方向上的建模,并提取焊缝图像的特征,最后实现焊缝特征点的跟踪定位；计算出焊枪的运动轨迹。本发明同时公开了一种焊缝轨迹自动测量系统,包括嵌入式开发板、激光视觉传感器、焊接机器人、机器人控制器、配套的焊接设备、工件夹持工作台。本发明可应对非结构焊接环境下存在的噪声干扰,提高焊缝跟踪系统的鲁棒性和稳定性,实现焊缝特征点的自动识别,大大提高自动化程度和生产效率。
- 出版日期2018-9-30
- 单位华南理工大学
