设计了一种自由曲面抛光的关节型机器手,对其进行了运动学建模。利用几何法简化求逆解过程,并给出了显式的解析解。在Visual studio 2003中应用VC++和MFC编程,计算出空间轨迹的各关节角度。在Adams 2010中完成了机器手的三维实体建模,并运用样条插值的轨迹算法,完成了机器手实现三维空间轨迹的运动学仿真过程,验证了几何法求解和轨迹规划的正确性,以及方案的可行性。
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