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摘要
近年来,软体机器人成为热门的研究方向,使用软材料制造的软体机械手也引起了国内外学者的关注。软体多指手与目标物体的作用机理和数学模型是进行多指灵巧手抓持规划的力学基础。本文以软指尖为研究对象,提出了软指尖和目标物体的正向接触模型,并且使用微积分的方法得出了软指尖和目标物体接触面上的接触力分布、接触摩擦力矩分布等情况,揭示了软指尖和目标物体之间的作用机理。进一步提出更加一般化的软指尖接触静态弹性模型,建立了接触角、变形量以及接触力之间的数学模型。最后,对提出的理论模型进行了有限元仿真和实验验证,证明了理论模型的有效性。
- 出版日期2020
- 单位浙江工业大学
