由于四元数对姿态角的描述具有二重覆盖性,这种非一一映射关系会引起姿态散开问题。针对该问题,提出一种压缩型全姿态角四元数的表示方法。首先引入压缩型姿态角空间和压缩型四元数空间两个概念;然后基于东-北-天坐标系推导了两个空间的一一映射关系;最后通过数值仿真实验验证了所提出方法的有效性。仿真结果表明,所提出的方法既继承了四元数描述姿态角的非奇异性优点,又避免因四元数二重覆盖性引起的姿态散开问题。
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