为实现动态障碍物环境下飞行器对目标的打击以提高其工程适用性，建立飞行器与障碍物以及飞行器与目标的运动学模型。在控制障碍函数的基础上进行拓展，结合速度障碍法对飞行器速度施加约束，与现有的比例制导律构建二次优化问题，得到闭式解形式的避障制导律。数值仿真并分析轨迹和过载曲线的特性。研究结果表明：所提出的避障制导律可以实时地避开运动障碍物并打击目标，有较好的全局特性；与已有避障制导律相比，过载曲线更加平缓且饱和过载占比小。
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