机械臂三维避障算法研究

作者：李东洁; 邱江艳; 尤波; 王焕灵

来源：控制工程, 2010, (05): 669-673.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.2010.05.029

• 机械臂
• 三维避障
• 分解运动速度控制 manipulator
• 3D obstacle avoidance
• RMRC

为解决现有机械臂避障算法计算量大且难以实现非结构环境下三维避障问题,对分解运动速度控制算法(RMRC)进行了改进,并将其应用到Motoman机械臂三维避障中。通过对Motoman机械臂机构的合理简化和RMRC算法的进一步改进,利用Matlab搭建的Motoman机械臂仿真模型,在具有静态和动态障碍物的三维环境中对连续轨迹(CP)和点到点(PTP)的运动控制进行了仿真,最后利用所搭建的遥操作系统对改进后的算法进行验证。仿真和实验结果证明了算法的有效性和实用性。

• 出版日期2010
• 单位哈尔滨理工大学