基于内外环设计的超空泡航行器容错控制

作者：许德智; 姜斌; 钱默抒

来源：济南大学学报(自然科学版), 2014, (01): 60-64.

DOI：10.13349/j.cnki.jdxbn.2014.01.014

• 水下超空泡航行器
• 非仿射系统
• 故障估计
• 内外环
• 容错控制 underwater supercavitating vehicle
• non-affine system
• fault estimation
• inner and outer loop
• fault-tolerant control

针对高速水下超空泡航行器(underwater supercavitating vehicle,USV)纵向运动模型,提出一种基于内外环的容错控制系统设计方法。为实现USV的大机动控制,文中未使用小角度假设简化模型,而采用更接近物理实际的非仿射非线性模型。基于此,提出一种故障估计器用于实时在线估计故障值,采用时标分离技术设计USV的容错控制器,并利用估计的故障值在线重构控制器以达到容错的目的,仿真结果表明了所提方法的有效性。

• 出版日期2014
• 单位南京航空航天大学