为解决A*算法在规划衔接路径时转角多、路径不平滑、深度优先搜索(DFS)算法规划衔接顺序的随机性和距离较大的问题，提出改进邻域扩展A*算法和经预处理的DFS算法结合的衔接路径规划方法。首先，对A*算法搜索范围扩展至24邻域，经二次数量优化后得到最终邻域搜索节点。其次，设计具有双层位置导向信息的评价函数，对DFS添加节点预处理的步骤。实验结果表明：所提改进A*算法在路径长度、搜索节点数量、规划时间上均优于传统A*算法，且与改进DFS算法结合所得衔接路径表现更优。
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