高质量的规划路径对自主式水下机器人(AUV)安全航行和高效成功完成任务起到了至关重要的作用。本文使用Fast Marching算法来解决AUV在三维大范围战场环境下的路径规划问题,并且在规划路径时考虑了碰撞障碍物和水雷的风险、被声纳发现的概率、路径长度、AUV下潜深度和转弯半径等多个因素的影响。最后,在一组水下地形高程图和声纳与水雷密度图上通过仿真实验验证所提出的算法在大范围战场环境下进行路径规划的可行性、安全性和高效性。
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