6自由度喷涂机器人的运动学分析与仿真

作者：曾华森; 谢存禧; 吴向垒; 张铁

来源：微计算机信息, 2008, (26): 177-178+35.

• 6自由度喷涂机器人
• 回转变换张量法
• 运动学模型
• ADAMS 6-DOF Spraying Robot
• The Rotation-Transformation-Tensor Method
• Kinematics Model
• ADAMS.

运用回转变换张量法建立了6自由度喷涂机器人的运动学模型,并利用消元法简化了运动学逆解的求解过程,得出了较为简易的解析解。利用ADAMS软件建立了机器人的虚拟样机模型,并进行运动仿真分析,不仅证明了运动学模型的正确性,也为后续研究奠定了基础。

• 出版日期2008
• 单位华南理工大学