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摘要
为了有效避免碰撞或降低碰撞程度,提出了一种车辆纵向分层控制结构基于PID控制理论、最优控制理论以及制动危险指数()的三级制动控制避撞策略。首先基于VTH(Variable Time Headway)算法在Car Sim2016软件中搭建了汽车的纵向行驶模型,然后在Matlab/Simulink中搭建了车辆防碰撞工作模式上层控制器和汽车纵向控制的下层控制器。仿真结果表明,该三级制动控制策略在前车低速匀速行驶、主车以多种不同速行驶工况下和前车急减速工况下,主车均能在安全距离内制动至与前车同速,且制动减速度在合理范围内,故该策略能够较好地降低汽车碰撞损失的可能性和减轻驾驶员的不适感。
- 出版日期2020
- 单位辽宁工业大学
