为了提高控制系统在机械成型机中的精度，解决目前位置控制模式存在的滞后超调现象，通过实验不同模拟量控制模式及反馈系统架构，来研究最终的控制效果。首先测试了低分辨率模拟量的速度模式及力矩模式，发现其存在调整幅度过大及抖动问题；后续测试了高分辨率模拟量的速度及力矩模式，引入两路反馈系统控制效果，发现力矩模式的两路反馈系统具有实时性高、容易调节及精度高特点；再辅助以前瞻及路径优化能得到最优控制策略。
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