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摘要
汽车加速度和速度因交通环境障碍物实时动态变化，智能汽车避障实时参考轨迹不光滑变化；参数摄动，车速实时变化和采集信号干扰，将造成智能汽车动态侧向避障精准控制困难。为此，提出考虑参数摄动的智能汽车动态侧向避障鲁棒控制策略。该控制策略分为动态轨迹规划层和动态轨迹跟踪层；动态轨迹规划层依据障碍物汽车加速度和速度动态变化，采用基于避障极限位置的动态轨迹规划算法，以规划能够保证智能汽车侧向安全避障的实时参考轨迹；动态轨迹跟踪层设计了考虑了质量、转动惯量和前后侧偏刚度参数摄动的鲁棒控制器，以实现实时动态参考轨迹精准跟踪。最后，利用Matlab/Simulink和Trucksim软件联合仿真，进行所提控制策略仿真验证。仿真结果表明：动态轨迹规划层能够依据障碍物汽车加速度和速度实时变化，实时规划了安全侧向避障动态参考轨迹；轨迹跟踪层克服了质量、转动惯量、前后侧偏刚度参数摄动，以及实时参考轨迹不光滑动态变化，平滑良好地跟踪了侧向避障实时参考轨迹。因此，所提控制策略实现了智能汽车安全动态侧向避障，同时确保了避障过程汽车横摆稳定性。
- 出版日期2023
- 单位昆明理工大学
