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摘要
针对目前无人机姿态测量所用捷联航姿系统,因陀螺漂移和算法误差的引入而导致结果发散的状况,采用组合航姿原理与信息融合理论,结合各传感器输出与载体运动状态相关的特性,提出了一种基于模糊Kalm an滤波技术的惯性测量组件与磁强计组合信息融合方法。通过多尺度的模糊推理规则判断出载体当前的运动状态,实时调整系统测量噪声方差,对其解算的姿态信息进行自适应校正,解决了低成本姿态测量系统存在的滤波发散与运动加速度耦合问题。经过试验且与高精度航姿系统测量结果进行比较,其最大误差由原来的±4°变成±1°,验证了该推理过程和融合算法的正确性。
- 出版日期2011
- 单位中南大学
