基于目前国内光伏电站光伏电池板的主流安装模式,设计了光伏阵列无水清扫机器人。根据机器人所要具有的自动实现上下行走足错位调节功能、停靠位置躲避遮挡功能和无死角全面清扫功能,确定其整体运行控制策略。利用模糊控制方法重点研究了机器人行走过程中上下行走足的错位调节。通过在Matlab/Simulink下的仿真及现场实验表明,所设计的模糊控制器合理、实用,能够实现预期的目标。
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