为了实现探针在圆柱空间内的精确定位,设计了三自由度定位机构和永磁交流伺服控制系统.针对交流伺服系统时变、非线性等特点以及风荷载的扰动,结合模糊控制和PID控制各自优点,提出了模糊-PID双模控制策略.在分析控制系统特点的基础上,利用MATLAB设计了模糊-PID双模控制器,最后对控制系统进行了仿真分析.仿真结果表明,该控制策略解决了PID控制的参数难以整定、抗干扰能力差和模糊控制的稳态误差大等问题,显著提高了系统的瞬态性能,改善了系统的稳态精度.
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