有界变参数车道保持准滑模控制

作者：任殿波; 崔胜民; 张京明; 张继业

来源：北京理工大学学报, 2011, (01): 69-73.

DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2011.01.027

• 自动化公路系统
• 车道保持
• 准滑模控制
• 变参数
• 预瞄策略 automated highway systems
• lane keeping
• quasi-sliding mode control
• varying parameter
• look-ahead scheme

假定车辆质量、转动惯量、轮胎侧偏刚度等参数具有不确定性,考虑时变有界和慢变未知两种情况,研究了自动化公路系统车道保持控制方法.基于位置预瞄策略和车辆横向动力学模型,建立预瞄点处的车辆横向位置误差和横摆角误差动态方程;采用准滑模控制方法,设计车道保持变结构控制规律;基于李雅普诺夫稳定性理论,对控制系统的稳定性进行分析.仿真实验表明,采用文中设计的控制方法,在达到满意跟踪性能的同时,还能有效抑制颤振,对参数不确定性具有鲁棒性.

• 出版日期2011
• 单位西南交通大学; 哈尔滨工业大学（威海）; 牵引动力国家重点实验室