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摘要
提出了将4U平行四边形机构整体设计为两足步行机构的一类新用途.此类两足步行4U平行四边形机构均由4个构件和4个万向铰组成,能够实现平面运动.根据万向铰布置方式的不同,分为3种构型.在针对构型Ⅰ的前期研究基础之上,应用螺旋理论分析了构型Ⅱ和Ⅲ的自由度,并分别对其进行了运动学分析、步态分析和稳定性分析.此外,还将3种构型的性能与应用作了进一步的分析与比较.运用ADAMS软件建立3种构型的动力学模型,仿真其运动的全过程,验证该类构型及其运动的可行性.制作出2台样机,实现了预期的运动.
- 出版日期2011
- 单位北京交通大学
