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摘要
针对传统A*算法规划的路径存在拐点过多、搜索效率较差等问题，文中提出一种基于A*算法改进的高效路径规划算法。通过改进评价函数的具体计算方式来减少不必要的往返搜索，以提高运算速度；应用关键点选取策略剔除冗余点和不必要的拐点，以降低路径长度。然后，引入三次均匀B样条插值函数对路径中转折点进行平滑处理，使带尖角的路径更加平滑；采用最小堆替换数组作为OPEN表的存储结构来更快地访问最优节点，从而提升算法计算效率。最后，对改进前后的A*算法进行仿真实验。结果表明，文中改进的A*算法在搜索点个数、路径长度、运行时间上均有显著提高，且规划出的路径更平滑。将文中改进算法应用到处于真实室内环境的六足机器人中，验证了该算法的可行性。
- 出版日期2022
- 单位湖北工业大学
