提出了一种多体系统动力学微分／代数混合方程组的数值积分方法。通过对约束方程Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵的ＱＲ分解将耦合的微分／代数方程组化为存在于约束流形切平面上的低阶状态方程。为保持约束方程Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵零空间基的连续性，对原有ＱＲ分解法进行了修正，从而提高了计算效率。文末算例验证了本文方法的有效性
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