Bezier曲线与A~*算法融合的移动机器人路径规划

作者：郭江; 肖宇峰; 刘欣雨; 陈丽

来源：微型机与应用, 2017, 36(02): 52-59.

DOI：10.19358/j.issn.1674-7720.2017.02.017

• 移动机器人
• 路径规划
• A*算法
• Bezier曲线
• 融合算法

移动机器人路径规划一直是移动机器人领域里的重要技术问题。A*算法在最优路径搜索上有着比较成功的运用,但在栅格环境下的A*算法也存在着折线多、转折角度大等问题。在考虑移动机器人的实际工作环境及相关运动参数后,这些问题都将大大地影响移动机器人的工作效率。在对以上问题进行分析后提出了一种基于Bezier曲线与A*算法融合的方法来实现移动机器人的路径规划,再通过MATLAB、V-REP仿真工具来实现BezierA*融合算法与平滑A*算法及A*算法的对比。通过BezierA*融合算法使得机器人在工作中的寻优能力、路径规划效率都得到较大的提高。

• 出版日期2017
• 单位西南科技大学