针对同时到达的多机协同航路规划问题,采用层次分解的方法,应用小生境克隆选择算法能够为无人机生成多条不同的满足实际需求的可选航路,同时引入协同变量和协同函数的概念,解决规划航路的时间协同问题。仿真结果表明,该方法能够有效地解决多机协同航路规划问题,实现多机协同航路规划的协同控制。
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