以四台电动机分别拖动四个升降舞台为研究背景,分析了在实际工程中造成多个升降舞台运行不同步的主要因素以及传动装置中的齿隙对升降舞台启动过程的影响,提出了在速度并联同步控制的基础上引入位置输出耦合补偿控制来实现剧场中多个升降舞台的混合同步控制,同时给出一个满足不同升降舞台工程的同步误差评价函数。仿真结果与工程应用均表明,这种方法很好的实现了多台电机的高精度同步控制。
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