倾转旋翼无人机综合了四旋翼无人机垂直起降、悬停与固定翼无人机远距离、高速度航行的能力,是一种新模式的无人机。通过对此类无人机桨叶的拉力分析和计算,建立了倾转旋翼无人机的动力学模型,并对模型中拉力系数、舵机电机响应等进行测量。同时针对多路PWM输出,设计了控制电路。对倾转舵机倾转过程进行程序设计,完成两种模态的过渡过程。测试结果表明,控制系统可以完成倾转过程并实现自稳定调节。
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