科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
目的 为了提高堆垛机运动的平稳性，解决传统S型曲线加减速算法中加加速度不连续而影响堆垛机立柱瞬时振幅的突变冲击问题，新提出一种正矢平方型曲线加减速算法。方法 通过推导堆垛机立柱结构的振动方程，构造以正矢平方函数为核心的加减速算法模型，搭建Simulink振动仿真模型，之后与传统S型、正矢型曲线加减速算法一起代入Simulink振动模型进行对比仿真，再对立柱振幅结果进行分析。结果 正矢型曲线加减速算法的振幅比传统S型曲线加减速算法的约减小了2.6%，正矢平方型曲线加减速算法的振幅比传统S型曲线加减速算法的大约减小了4.2%。结论 所述正矢平方型加减速算法的速度、加速度、加加速度曲线皆连续。基于该算法的堆垛机兼顾平稳性的同时，立柱振幅更小，与其他算法相比，控制结果更优。
- 出版日期2023
- 单位盐城工学院
