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摘要
可变形机器人AMOEBA-I能够利用其直线构型通过狭小的废墟空间,但是在此构型下难以进行转向,转向半径极大,并且机器人进行转向时,连接杆受到较大的阻力矩,使其使用条件受到限制。为减小转向半径、转向时间及转向阻力矩,提高机器人对复杂环境的适应性,提出一种可变形机器人能够快速有效转向的方法。研究机器人滑移转向前的变形过程并建立滑移转向的数学模型,分析机器人三个模块在转向过程中运动和力学特性,得出地面转向阻力矩及机器人所需驱动力的大小,完成机器人的滑移转向理论基础。给出评价机器人转向优劣的指标。通过试验分析,机器人在进行滑移转向时,驱动电流没有超出电动机额定值,机器人转向过程较链式转向快速平稳,结果...
- 出版日期2012
- 单位东北大学; 中国科学院沈阳自动化研究所; 中国科学院大学; 机器人学国家重点实验室
