以物品码垛应用为背景,设计了一种四自由度的关节机器人系统。运用正运动学及逆运动学方法对码垛动作过程进行分析,获取运动参数表达形式。在此基础上,利用MATLAB平台,按照物理系统的结构参数,用D-H方法构造相应的虚拟关节机器人系统。并采用Rotics Tool Box对其进行最短运动轨迹仿真,得到各关节的状态参数与时间关系曲线,为后续实体关节机器人的控制系统设计、动力学分析以及轨迹规划等提供理论基础。
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