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摘要
针对工业机器人定位精度受关节加工及装配误差等不确定因素影响的问题，提出了一种基于运动学模型和Kriging代理模型的六自由度工业机器人可靠性分析方法。通过D-H模型建立了六自由度工业机器人理想正运动学模型，建立了各关节配合表面误差传递路径并结合小位移旋量法（SDT）与MD-H模型构建了六自由度工业机器人的包含关节误差的运动学模型，利用蒙特卡洛进行仿真试验。利用拉丁超立方抽样（LHS）试验构建了六自由度工业机器人功能函数的Kriging代理模型，并基于代理模型和蒙特卡洛方法进行了可靠性分析和灵敏度分析，确定了影响六自由度工业机器人定位精度的主要因素。
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