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摘要
随着城市繁荣发展，停车愈加困难，自动泊车技术在保证停车安全的同时提高停车效率。自动泊车技术主要解决泊车路径规划和路径跟踪控制2个关键问题。路径规划主要考虑路径曲率不连续导致汽车位姿调整不平滑、路径跟踪不可靠问题，结合平行泊车过程中的环境约束和车辆本身的结构约束，采用逆推法，提出利用2段3阶贝塞尔曲线，形成一条曲率连续且无碰撞的泊车路径；路径跟踪控制主要考虑跟踪误差精度问题，采用模型预测控制算法设计路径跟踪器，以前轮转角和车辆速度变化率为约束条件求取最优控制解。最后，利用Car Sim和Simulink搭建联合仿真平台。仿真结果显示，由于规划的路径曲率连续，前轮转角不会产生突变，同时路径跟踪控制器能有效控制车辆沿着规划路线行驶，跟踪误差达到厘米级别，能实现车辆自动平行泊车操作。
- 出版日期2023
- 单位上海工程技术大学
