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摘要
在智能交通系统中 ,自动驾驶系统或许是最难于实现的技术之一 .许多学者努力想找到解决自动驾驶这个难题的方法 .本文介绍了一种新的思想和一些新的算法 ,它立足于单目视觉技术来实现车道保持和进行障碍物检测 ,进而力图解决视觉导航问题 .首先运用多阈值分割技术提取高速公路上当前车道的分道线 ,接着对分道线建立了圆锥曲线模型进行二维重建 .在道路模型的约束下 ,笔者提出方向分形维的算法确定前方车辆的位置 ,进而运用旋转 ,平移和缩放中心不变矩 (RTM)判断其真伪 ,最后采用有色噪声的卡尔曼滤波对真实障碍物进行跟踪 .本系统不但能根据分道线模型获得保持车道所需的方向信息 ,也能检测本车道前方障碍物而防止碰撞 .系统在四川和重庆的高速公路上以每小时 10 0公里的速度进行了试验 ,能圆满完成车道保持和障碍物检测的任务 .
- 出版日期2003-7-28
- 单位重庆大学
