基于磁流变液的可变刚度和阻尼传动装置及其设计方法

摘要

本发明提供一种基于磁流变液的可变刚度和阻尼传动装置及其设计方法，所设计的传动装置利用永磁铁在非均匀磁场上受力不同的特点和磁流变液在变化磁场中剪切应力不同的特点实现机构的可变刚度和阻尼。所设计的基于磁流变液的可变刚度和阻尼传动装置由外壁、直线大轴承、内壁、端盖、第一线圈、轴、磁流变液、第一弹簧、内部端盖、永磁铁PM、第二线圈、第二弹簧、永磁铁PM固定件、底盖和直线轴承组成；能独立控制刚度和阻尼，可运用于许多不同的以人为中心的场合，如康复机器人、智能假肢和仿人机器人等，能模仿人肌肉的变阻尼和变刚度功能，并且提高这些应用场合的机构柔顺性和环境的自适应性。

关键词