自适应Sage-Husa粒子滤波及其在组合导航中的应用

作者：薛丽; 高社生; 胡高歌

来源：中国惯性技术学报, 2013, (01): 84-88.

DOI：10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2013.01.008

• 粒子滤波
• Sage-Husa滤波
• 自适应Sage-Husa粒子滤波
• SINS/SAR组合导航 particle filtering
• Sage-Husa filtering
• adaptive Sage-Husa particle filtering
• SINS/SAR integrated navigation

针对非线性滤波问题,提出一种新的自适应Sage-Husa粒子滤波算法。通过Sage-Husa滤波方法计算状态估值和协方差阵来获得重要性密度分布函数,充分考虑了最新量测信息的影响,并利用欧氏距离和反映量测噪声统计特性的精度因子自适应地调整粒子权值的分布,降低粒子退化程度,提高了滤波精度,适用于非线性非高斯系统模型的滤波问题。将提出的算法应用于SINS/SAR组合导航系统中,与扩展Kalman滤波和粒子滤波比较,仿真结果表明,自适应Sage-Husa粒子滤波能提高导航系统定位的解算精度,得到的东向和北向定位误差控制在?5.3m附近,其性能明显优于扩展Kalman滤波和粒子滤波。

• 出版日期2013
• 单位西北工业大学