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摘要
为了解决系统同步误差对永磁直线同步电机（PMLSM）驱动H型平台轮廓跟踪精度的影响，该文将并联轴位置不同步引起的横梁偏转角定义为等效同步误差，以此构建适用于直驱H型平台的融合误差模型。同时，建立基于融合误差的非线性耦合模型，将系统控制目标由轮廓跟踪转变为融合误差收敛。采用反馈线性化对以融合误差为状态变量的非线性耦合动态方程进行解耦线性化。针对线性模型，设计自适应积分滑模控制器（AISMC），削弱反馈线性化控制对系统数学模型的强依赖性，提高系统对负载扰动和参数摄动的鲁棒性。实验结果表明，所提出的控制方法不仅能有效提高系统的轮廓精度和同步精度，而且增强了系统的鲁棒性。
- 出版日期2022
- 单位沈阳工业大学
