应用最小解外参数的二维激光测距仪位姿标定

摘要

为完成二维激光测距仪的精密测量,需要准确标定其空间位姿,为此提出一种应用最小解外参数的二维激光测距仪位姿标定方法。运用最小二乘把激光测距仪内观测矢量、系数矩阵中包含误差的元素重新构成未知矢量,将最小解当作位姿标定初值,让数据转换成目标坐标信息;创建摄像机透视投影模型,引入透镜的径向畸变和切向畸变,利用标定板把激光束简化为单点激光,采用主成分分析法优化各点到直线的垂直距离,减少点到直线的投影误差,获得准确的二维激光测距仪位姿标定结果。仿真结果表明,所提方法位姿标定快速精确,鲁棒性好,拥有极强的实用性。

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