提出四旋翼无人机利用机载摄像头实现视觉定位的方案。采用金字塔Lucas-Kanade稀疏光流方法来获取图像特征点的水平偏差。将高度、惯性和水平偏差进行数据融合,融合的数据作为位置式PID控制器的反馈输入。为了缩减视觉定位过程中轨迹检测的误差,使用前向后向误差去除误匹配点;对某时刻跟踪点丢失问题,使用离散卡尔曼滤波对该时刻的状态进行估计。仿真和实验表明,该方案能使得四旋翼无人机在一定高度下具有良好的定位效果。
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