四旋翼无人飞行器串级PID控制系统研究

作者:石朝霞; 胡兴柳; 姜思辰; 张博群; 高健钦; 刘玉宏
来源:滨州学院学报, 2016, 32(04): 10-16.
DOI:10.13486/j.cnki.1673-2618.2016.04.002

摘要

分析推导小型四旋翼飞行器的数学模型,选取合适的输入输出量以及状态量,运用matlab工具对飞行器在悬停点进行配平和线性化,从而得到输出对输入的传递函数,实现控制模型的简化。针对线性化后的飞行器模型传递函数,进行稳定性分析。结合经典控制理论对每一个通道进行校正,设计了串级PID控制器,并搭建matlab/simulink仿真环境对设计好的控制器进行仿真分析,完善所设计的串级PID控制器的参数。

全文