针对基于胸戴式惯性传感器的行人航位推算(PDR)算法中步长模型估计精度低的问题，提出一种多约束的反馈式步长估计模型。首先，用约束型峰值检测方法进行单步划分；在此基础上，通过对身高、步频和单步内加速度计信息进行特征提取，形成不同的权重因子建立步长回归模型；再用前一步步长对当前步进行反馈修正；结合航向补偿算法进行航向修正；最终实现行人位置的解算。基于手机惯性传感器进行了行走实验，结果表明：本文算法可以有效提高步长估计精度，定位误差小于总行程2%。
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