概述了合弄控制的产生及特点,分析了合弄控制系统中控制单元的组成以及各自功能;结合代理和合弄的属性对合弄内部结构进行设计,融合了代理合弄控制具有的通用性,是一种相当灵活、广泛适用的先进制造模式;最后研究了基于车间控制层的合弄智能控制的理论框架与交互协作过程。
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