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摘要
为了满足地铁车辆段在多检查坑检测车辆车底的需求，设计可切换检查坑的地铁车辆车底检测机器人底盘。针对地铁车辆车底检测机器人使用工况，设计四舵轮结构底盘。介绍底盘总体结构、外形尺寸，以及四舵轮驱动单元组成。依据底盘车轮转向阻力矩、驱动阻力矩，确定转向伺服电机和驱动伺服电机功率。阐述巡检、切换检查坑、对接充电桩3种运动控制方式，以及转向角度分配算法。实际运用表明，装用该底盘的机器人在切换检查坑过程中，可实现爬坡、过坑、原地转向等功能，定位准确度高，运行稳定可靠。
- 出版日期2023
- 单位广州普华灵动机器人技术有限公司; 华东交通大学
