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摘要
针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,本文提出了一种改进的人工势场算法。该算法在判断机器人陷入局部极小点时,首先使用选取在障碍物一侧的中间目标点代替真正的目标点引导机器人,使机器人摆脱局部极小点,然后再使用真正的目标点引导机器人继续向原目标点运动,较好地解决了路径规划失败的问题。最后,在Matlab和Mobile Sim中对算法进行了仿真实验,验证了该方法的有效性。
- 出版日期2018
- 单位中国石油大学（华东）
针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,本文提出了一种改进的人工势场算法。该算法在判断机器人陷入局部极小点时,首先使用选取在障碍物一侧的中间目标点代替真正的目标点引导机器人,使机器人摆脱局部极小点,然后再使用真正的目标点引导机器人继续向原目标点运动,较好地解决了路径规划失败的问题。最后,在Matlab和Mobile Sim中对算法进行了仿真实验,验证了该方法的有效性。
