采用自主研发的2种软体驱动器研制一种气动柔性管道机器人，并根据作业任务，规划两种运动步态，分别是快速移动步态和载荷作业步态；利用运动学实验平台进行机器人的运动实验，验证了步态的合理性与准确性。结果表明：应用规划的步态，机器人可在不同工况下、不同截面形状和直径的管道内爬行，高效稳定地完成作业任务；快速移动步态下机器人最大速度可达5.50 mm/s,载荷作业步态下机器人最大负载能力为10 N。
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