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摘要
为了得到多机器人的高质量无碰撞路径，提出一种基于改进A*算法和冲突协调策略的多机器人双层规划算法。在算法的第一层，通过引入结合路径信息的动态权重因子改进传统A*算法的启发函数，避免其盲目搜索，从而加快搜索速度；通过筛选机制和Bezier曲线，减少机器人实际转弯次数并平滑路径，进而得到单机器人的初始路径。在算法的第二层，在二维路径基础上引入时间维度，建立机器人路径时间图，从而预测机器人之间的冲突。通过冲突协调策略对机器人与机器人之间、机器人与动态障碍物之间产生的冲突进行协调。实验结果表明，双层规划算法能够有效地减少路径搜索时间和转弯次数，得到各机器人平滑无碰撞的导航路径。
- 出版日期2023
- 单位上海工程技术大学; 电气学院
