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摘要
针对表贴式永磁同步电机(SPMSM)伺服系统的位置跟踪控制问题，提出了一种基于改进超扭曲算法的非奇异终端滑模控制和自适应滑模扰动观测器(AESMDO)的复合控制策略。首先建立了含扰动的SPMSM数学模型；为避免奇异性和抖振现象，设计了快速超扭曲非奇异终端滑模控制器，将改进的快速超扭曲算法(STA)作为趋近阶段的切换控制律，相比于传统的二阶滑模有更快的趋近速度。针对电机容易受到参数变化以及外界干扰影响的特点，为提高系统抗扰干扰能力，设计了自适应扩展滑模扰动观测器来估计扰动并以前馈方式进行补偿，通过李雅普诺夫定理证明了系统的稳定性以及在有限时间内收敛，并进行了试验验证。结果表明，设计的控制器实现了对系统给定值有效的跟踪控制，有效的消除了抖振现象，提高了系统的鲁棒性。
- 出版日期2023
- 单位山东理工大学
