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摘要
传统A*路径规划算法应用于桥式起重机路径规划任务时,规划所得路径拐点多,容易造成电机启停次数增多、转载效率下降、负载摆幅增大等问题。针对上述问题,对A*算法的改进方法进行了研究。在改进过程中,综合考虑路径最优、智能避障、电机启停次数等约束条件后,新增节点方向信息启发函数,将其融入传统A*算法的估价函数之中以减少路径拐点。同时,考虑到负载摆动问题,通过优化栅格地图模型,提高路径安全性。数字仿真与应用案例证明了基于改进A*算法的智能路径规划方法的有效性。
- 出版日期2020
- 单位上海应用技术大学; 电子工程学院
